DOI :
10.24033/asens.884
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Garnier, René. Extension de la formule de Savary au mouvement le plus général d'un solide. Annales scientifiques de l'École Normale Supérieure, Série 3, Tome 57 (1940), pp. 113-200. doi : 10.24033/asens.884. http://www.numdam.org/articles/10.24033/asens.884/
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